Modelamento em Tempo Real de Três Elos de um Robô Manipulador Electromecânico de Cinco Graus de Liberdade

Abstract

O objetivo do presente trabalho é a obtenção de um modelo para três elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robô manipulador é composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e por uma garra. Cinco motores de corrente contínua são utilizados para o acionamento do robô e a transmissão do movimento dos motores para as juntas é realizada através de trens de engrenagens. As medidas das posições angulares das juntas são realizadas por potenciômetros. Modelos de robôs manipuladores são obtidos usando equações de Newton – Euler ou de Lagrange; e são acoplados e não lineares. Neste trabalho, o modelo de três elos do robô manipulador é obtido em tempo real, para cada período de amostragem. Os parâmetros dos elos, são identificados pelo método dos mínimos quadrados recursivo (MQR), em função de excitações impostas aos motores que acionam os elos e das respostas obtidas nas juntas. Esta técnica de identificação é usada em sistemas não lineares e com parâmetros variantes no tempo e é adequada para projeto e implementação de controladores adaptativos. Finalizando, são apresentados resultados experimentais com o modelo obtido para os elos do robô.